一直以来，振华重工坚持以创新引领发展，打造了许多“国之重器”、“国之利器”，为国家发展和行业进步贡献智慧和力量。
在振华重工2019年科技大会上，众多创新技术和项目获得表彰。我们将分期展示部分获奖项目，让大家领略这些引领行业发展的“创新之美”。
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一等奖
和黄泰国蓝菜帮
自动化轮胎吊堆场项目
——蓝菜帮的“码头革命”
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蓝菜帮港是泰国最大的国际深水港，2016年，振华重工为和黄蓝菜帮港的Terminal D区打造了自动化轮胎吊堆场，这是振华重工首次为全新码头提供自动化轮胎吊系统，也是全球首个应用于开放堆场的自动化轮胎吊项目。
“视觉定位”+“磁钉定位”，
自动化轮胎吊的敏锐“双眼”
想让自动化轮胎吊“自行”走到目标位置，必须要有一双“慧眼”。研发人员在轮胎吊的动力房侧采用“视觉定位”，通过安装在轮胎吊上的相机识别滑触线支架上的条码，获取当前轮胎吊的精确位置和姿态。
滑触线支架上的连续条码
但是只有“一条腿”定位还不够，研发人员在每个作业贝位的中心安装定位磁钉，当轮胎吊运行到作业贝位时，通过电气房侧的天线与磁钉产生“心灵”感应，来实现轮胎吊的最终精确调整，满足自动化作业的需求。
小编点评：自动化轮胎吊的“视觉定位”就像是有轨电车甩着“大辫子”在轨道上运行，一边行走还一边扫描轨道上长长的条码，实现“扫到哪定位到哪”。
“第一层箱放不准？
反光标志物来帮你”
自动化轮胎吊是用TDS（目标检测系统）和SDS（吊具检测系统）来“观察”集装箱和吊具的姿态，然后通过“大脑”（ACCS）将两者的数据结合起来实现自动抓取和放置。
但当地面上没有集装箱时，TDS就失去了检测目标，第一层箱都是“盲”放的，位置的准确性不可控。因此，研发人员在地面上安装一些具有反光性能的标志物，给TDS系统一个参照物，保证首层箱放置的准确性。
小编点评：大家见过夜晚公路上或者车库里的反光标识吗？平时自己不发光，但是车灯照上去，会产生雪亮雪亮的反光效果。
定制“电子街牌”，
让轮胎吊“因地制宜”
轮胎吊的一大特点是灵活机动，码头可以根据堆场的繁忙情况，让轮胎吊在不同的“街道”间来回调配。但由于工程施工的误差，每条“街道”在参数上都会有些许不同，频繁转场对轮胎吊的自动控制提出了更高要求。
为了解决这个问题，研发人员为每条“街道”安装了“电子街牌”，当轮胎吊进入堆场时，可通过相机读取事先设定好“本街道”参数的“街牌”信息，根据信息来调整相应的抓取和堆放动作。
小编点评：250米长的“街道”和250.5米长的“街道”看似差别不大，但是轮胎吊如果不“随机应变”，堆箱子的操作就会出现大问题。“电子街牌”的应用，让轮胎吊更“聪明”了。
优化自动叠箱算法，
让箱子整整齐齐
码头堆场的叠箱具有很高的精度要求，相邻集装箱的位置偏差不能超过35毫米，六层整体偏差不能超过80毫米。研发人员通过汇集传感器反馈的信息，优化“大脑”（ACCS）中的算法，让轮胎吊实现高精度的叠箱操作。
小编点评：钢丝绳是柔性的，所以轮胎吊在抓取和叠放集装箱时，晃晃悠悠。但是为了叠放箱子的效率，无法等到每个箱子完全静止后再叠放，如何将摇晃中的箱子精准整齐地叠放在一起，便是这套算法的高明之处。
两个“安全员”消除事故隐患
轮胎吊的防撞策略引入了当下流行的无人驾驶理念，利用激光雷达与视觉融合两个“安全员”实现行进路线上没有盲区，不间断地探测轮胎吊前方的运行情况。当其中任意一名“安全员”发现有障碍物时会立即通知“大脑”，指挥轮胎吊减速或者停机，避免安全事故的发生。
小编点评：这个和无人跨运车的“慧眼”比较类似，都是通过运用多种传感器，让自动化设备更敏锐，更安全。在生活中我们较为常见的扫地机器人，也具有类似的功能。
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